Placa de acionamento do motor conjunto
A placa de acionamento do motor da junta do robô (geralmente também conhecida como placa de acionamento do servo/módulo de acionamento da junta/servo drive BLDC/PMSM) é a unidade de controle central do atuador da junta do robô, usada para receber instruções do computador superior (placa de controle principal/PLC/controlador de movimento), controlar com precisão o torque, a velocidade e a posição do motor e fornecer feedback sobre o status da junta. MCU e EtherCat integrados, suportando o processo de ligação de fios para otimizar o volume e a dissipação de calor.
| Camadas | 8 camadas de IDH (estrutura 2+4+2) |
| Espessura da placa | 0,8 mm |
| Espaço interno mínimo | 0,12 mm |
| Diâmetro mínimo de perfuração | 0,125 mm |
| Largura/espaçamento da linha | 0,065 mm |
| Preenchimento de galvanoplastia e depressão do orifício do tampão de resina Menor ou igual a 3 µm, meio furo |
Principais recursos:
Controle de posição de alta precisão (geralmente de ± 0,01 grau a ± 0,1 grau, dependendo do codificador e da taxa de redução)
Alta resposta dinâmica (adequada para acelerações e desacelerações frequentes, controle de força)
Controle multi-loop (corrente de velocidade de posição três loops)
Design compacto (adequado para espaços limitados dentro das juntas)
Barramento em cascata (múltiplas juntas compartilham um barramento CAN/EtherCAT)
| Cenários típicos de aplicação |
|
|---|---|
|
|
• Controle de 6 a 12 juntas de rotação/oscilação • Exigem precisão de posicionamento de alta repetibilidade e operação estável-de longo prazo • Comumente usado: servo driver de barramento EtherCAT/CANopen |
|
|
• Requer controle de loop de torque/corrente + detecção de força para obter detecção de colisão e integração homem-máquina |
|
|
Unidade BLDC de alta densidade de torque para articulações de quadril, joelho e tornozelo • Exigem resposta leve, de alta{0}frequência e recuperação de energia (alguns oferecem suporte à frenagem regenerativa) • Comum: Placa driver FOC de baixa tensão (24V/48V)+codificador de valor absoluto |
|
|
• Tamanho pequeno, baixo ruído e controle de força preciso • Altos requisitos de certificação de segurança (estrita proteção contra sobrecorrente/bloqueio) |
|
|
• Frequentemente usam placas de driver PWM/servo serial simplificadas ou drivers FOC de código aberto- (como soluções ODrive e SimpleFOC) |
|
|
• Gimbal da junta do robô de inspeção, braço robótico para eliminação de munições explosivas |